менял тормозную жидкость, попал воздух , все прокачал по нескольку раз, воздух вроде вышел.
однако мне кажется что педаль стала мягче, не признак ли это наличия воздуха в системе, есть ли еще какие нибудь признаки наличия воздуха?

Основной признак наличия воздуха это ход педали при постоянном усилии. Если при серии последовательных нажатий при первом качке ход педали больше, чем при втором, при втором больше чем при 3м и т.д ( т.е до какого-то времени каждое последующее нажатие ход педали меньше) то воздух есть.
Часто жесткость педали зависит от свойств жидкости залитой.